特斯拉 FSD Beta v11.3 完整更新日志流出：支持在高速公路上啟用

　　IT之家 2 月 20 日消息，特斯拉 FSD Beta v11.3 完整更新日志已經(jīng)流出，重點(diǎn)更新是支持在高速公路上啟用 FSD Beta，統(tǒng)一了高速和非高速的視覺(jué)和規(guī)控技術(shù)棧。

　　IT之家附完整更新日志如下(博主 @不是鄭小康 翻譯)：

　　- 在高速公路上啟用 FSD Beta。這統(tǒng)一了高速和非高速的視覺(jué)和規(guī)控技術(shù)棧，并取代了已有四年多歷史的傳統(tǒng)高速棧。傳統(tǒng)高速棧仍然依賴于幾個(gè)單攝像頭和單幀網(wǎng)絡(luò)，并且被設(shè)置為處理簡(jiǎn)單的特定車道的操作。

　　- FSD Beta 的多攝像頭視頻網(wǎng)絡(luò)和下一代規(guī)劃器允許更復(fù)雜的代理交互，同時(shí)減少對(duì)車道的依賴，為添加更多智能行為、更順暢的控制和更好的決策制定打下基礎(chǔ)。

　　- 添加了基于語(yǔ)音的反饋。接管后，您現(xiàn)在可以向 Tesla 發(fā)送匿名語(yǔ)音消息，描述您的體驗(yàn)，以幫助改進(jìn) Autopilot。

　　- 擴(kuò)張自動(dòng)緊急制動(dòng) (AEB) 覆蓋以處理穿越本車路徑的車輛。這包括其他車輛闖紅燈或橫穿自我道路、搶走先行權(quán)的情況。

　　- 重新運(yùn)行之前此類碰撞表明 49% 的場(chǎng)景會(huì)因 AEB 更新而得到改善。這種改進(jìn)現(xiàn)在在手動(dòng)駕駛和 Autopilot 運(yùn)行下都會(huì)啟動(dòng)。

　　- 通過(guò)增加對(duì)物體瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡估計(jì)的依賴，將 Autopilot 對(duì)闖紅燈和停車標(biāo)志者的反應(yīng)時(shí)間縮短 500 毫秒。

　　-增加了一個(gè)長(zhǎng)距離高速車道網(wǎng)絡(luò)，以便能夠更早地響應(yīng)堵車車道和高曲率。

　　- 將候選軌跡神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)姿勢(shì)預(yù)測(cè)誤差減少了 40%，并將運(yùn)行時(shí)間減少到 1/3。這是通過(guò)使用更高性能、更穩(wěn)健的離線優(yōu)化來(lái)改進(jìn)數(shù)據(jù)集，將改進(jìn)后的數(shù)據(jù)集的大小增加 4 倍，并實(shí)施更好的架構(gòu)和特征空間來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

　　- 通過(guò)對(duì) 18 萬(wàn)個(gè)具有挑戰(zhàn)性的視頻(包括雨水反射、道路碎片和高曲率)進(jìn)行過(guò)采樣來(lái)改進(jìn)占用網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)。

　　- 通過(guò)將此場(chǎng)景的 4 萬(wàn)個(gè)自動(dòng)標(biāo)注車隊(duì)剪輯添加到數(shù)據(jù)集，將近距離加塞案例的召回率提高了 20%。還通過(guò)改進(jìn)加塞案例的運(yùn)動(dòng)模型來(lái)改進(jìn)加塞案例的處理，利用相同的模型對(duì)加塞對(duì)象進(jìn)行更平滑的橫向和縱向控制。

　　- 為道路邊緣和車道網(wǎng)絡(luò)添加了「車道引導(dǎo)模塊和感知損失」，提高了 6% 的車道絕對(duì)召回率和 7% 的道路邊緣絕對(duì)召回率。

　　- 通過(guò)使用與預(yù)測(cè)交叉路口和迎面而來(lái)的車道相關(guān)的信息更新「車道引導(dǎo)」模塊表示，改進(jìn)了車道預(yù)測(cè)的整體幾何形狀和穩(wěn)定性。

　　- 通過(guò)向內(nèi)車道線偏移來(lái)改善高速和高曲率情況下的處理。

　　- 改進(jìn)的變道，包括：更早地檢測(cè)和處理同時(shí)變道，在接近堵塞車道時(shí)更好地選擇間隙，更好地集成基于速度和基于導(dǎo)航的變道決策，以及 FSD 駕駛配置文件與速度變道之間的更多差異。

　　- 通過(guò)更好地模擬前車的剎車燈對(duì)其未來(lái)速度曲線的可能影響，改進(jìn)了跟隨前車時(shí)的縱向控制響應(yīng)平滑度。

　　- 將稀有物體的檢測(cè)提高了 18%，并將大型卡車的深度誤差降低了 9%，這主要是由于遷移到監(jiān)督更密集的自動(dòng)標(biāo)注數(shù)據(jù)集。

　　- 將校車的語(yǔ)義檢測(cè)提高了 12%，從靜止到移動(dòng)的車輛的語(yǔ)義檢測(cè)提高了 15%。這是通過(guò)提高數(shù)據(jù)集標(biāo)注準(zhǔn)確性并將數(shù)據(jù)集大小增加 5% 來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

　　- 通過(guò)利用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自我軌跡估計(jì)代替近似運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來(lái)改進(jìn)人行橫道處的決策。

　　- 通過(guò)棄用傳統(tǒng)合并區(qū)域任務(wù)以支持從矢量車道派生的合并拓?fù)�，提高了合并控制的可靠性和流暢性�?/p>

　　- 通過(guò)平衡壓縮的 IPC 緩沖區(qū)和跨雙 SOC 的優(yōu)化寫(xiě)入調(diào)度，解鎖更長(zhǎng)的車隊(duì)遙測(cè)剪輯(最多 26%)。

　　IT之家了解到，特斯拉 FSD Beta v11 原計(jì)劃在 2022 年 11 月推出，但多次推遲，目前仍未推出。馬斯克承認(rèn) v11“比預(yù)期的要難得多”，因?yàn)楦�新給 FSD 測(cè)試版帶來(lái)了“神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的重新架構(gòu)”，目前還沒(méi)有車主收到更新。